K55 자주포
K55는 M109A2의 한국에서 면허 생산한 자주포이다. 1960년대 한국군은 미국으로부터 M107과 M110을 각각 100여문까지 도입했지만 화생방 방어력이 전혀없는 노출형 포탑에 기동성도 형편없었다. 이는 주적인 북괴의 급속히 성장하는 포병 능력을 견제하기어려웠다. 1970년대에 한국은 국내에서 견인형 곡사포의 양산을 시작했으나, 북한이 170mm 자주포를 보유했다는 정보 보고로 인해 한국은 새로운 자주포 체계 개발을 모색하게 되었다.
1983년 12월, 미국과 한국의 국방부 장관은 미국의 기술 자료를 활용해 한국에서 M109A2를 공동 생산하기로 하는 양해각서(MOU)에 서명했다. 미국은 작전 검토를 위해 완성된 M109A2 두 대를 한국에 인도했으며, 국방과학연구소는 데이터 패키지를 번역하고 병사들을 위한 야전 및 정비 매뉴얼을 제작하기 시작했다. 한국은 차량의 모든 부품을 국내에서 생산하고자 했으나, 외국 군사 기술 협력 한도를 설정하는 미 의회의 개정안으로 인해 포탑과 M185 주포는 미국에서 수입했다.

M109A2와 비교해 K55는 부품의 63%를 국산화했을 뿐만 아니라 야간 작전 능력을 강화하기 위한 운전사 야간 잠망경 및 광노출 최소화 장치, 추가 무선 통신 시스템을 갖추고 있다. 또한 핵·생물·화학(NBC) 방호 시스템과 할론 소화기를 장착했다. 1985년부터 1996년까지 총 1,180대의 K55가 생산되었다. 차량 명칭은 KM109A2에서 삼성 공장의 코드명이었던 K55로 변경됐다.
1990년 11월, 미국과 한국은 한국이 M109 부품을 제3국에 공급할 수 있도록 하는 협정을 체결했다.1997년 5월 워싱턴 D.C.에서 열린 안보협력위원회(SECOM)에서 한국은 원래 국내 전용으로 계획된 완제품 K55의 수출을 허용하도록 양해각서(MOU) 개정을 미국에 요청했다. 한국은 벨기에의 제안보다 낮은 1억 6천만 달러에 브라질에 K55 72대와 탄약 지원 차량 4대를 수출할 계획이었으나, 미국 국방부는 지역 내 군비 경쟁을 피하기 위해 이 요청을 거절했다.
1998년 5월, 한국군은 포병 운용자 훈련 강화를 위해 K55 시뮬레이터 운용을 시작했다. 이 시뮬레이터는 개발에 1년과 100억 원의 예산이 소요되었다. 기기당 연간 1억 5천만 원의 비용 절감이 예상된다.

K55A1 자주포
K55A1은 K55의 한국식 개량 및 현대화 모델로, K9 Thunder와 K9A1 자주포의 검증된 시스템을 적용하여 개량했다. 2007년부터 2010년까지 3년간 개발이 진행됐으며, 2010년부터 개량 사업이 시작됐다. 2010년 11월, 북한의 포격 공격 직후 한국 정부는 군사비 지출을 대폭 증액하도록 승인했다. 한국은 2011 회계연도 K55A1 개량에 115억 원을 배정했는데, 이는 2010 회계연도 7백만원 원 대비 1500% 이상 증가한 금액이다. 개량은 삼성테크윈이 수행했으며, 첫 차량은 2011년 초 한국 육군에 배치됐다.
K55A1은 K9과 동일한 전자장비 및 사격통제 시스템을 장착했다. 이 자주포는 허니웰 에어로스페이스의 TALIN 5000 관성항법장치(INS), 위성항법장치(GPS), 속도교정기를 설치함으로써 야전 운용성과 정확도를 크게 향상시켰다. 그 결과, 이 차량은 사격 지령 수령 후 정지 상태에서 45초 이내, 기동 상태에서 75초 이내에 첫 발을 발사할 수 있게 되었으며, 이는 K55의 경우 각각 2분과 11분이 소요되던 것에 비해 크게 단축된 것이다.

새로운 반자동 장전 장치의 도움으로, 여전히 수동으로 장약이 삽입되지만, 이 곡사포는 분당 4발을 발사할 수 있어 분당 2~3발에서 증가했다. Mottrol사의 스트럿형 유기압식 완충 장치를 포함한 개선된 서스펜션과 강화된 약실 덕분에, 이 차량은 K9 플랫폼용으로 설계된 K307 및 K310 탄약을 최대 32km 거리에서 스페이드를 내려 지지하지 않고도 사격할 수 있게 되었다. 주 엔진을 가동하지 않고도 곡사포를 작동시키기 위해 APU(보조 동력 장치)가 설치됐다.
육군통합정비창이 K55A1 개량 사업에 참여하여 2013년 12월 첫 성과를 발표했다. 2021년 기준 개량 비용은 K9의 20%인 8억 원이었다.K55A1 개량 프로그램은 2022년 12월에 완료됐다.

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