우리군이 최초의 도입한 본격적인 보병전투장갑차로 1999년부터 2007년 개발까지 총 910억 원이 투입됐다. 2009년 11월 말부터 군부대에 배치됐다. D2840LXE 디젤 750 마력 엔진과 HMPT500-4EK 전진3단-후진1단 기어박스의 조합으로 도로상에서 최고속도는 70km/h, 야지주행속도는 40km/h이며, K-21을 자랑하는 가장 큰 특징이자 약점이 바로 공기부양에 의한 수상주행능력이다. 궤도를 이용하여 수상에서도 6km/h로 잔잔한 호수나 약한 유속이 있는 강을 넘을 수 있다. 물론 적의 공격이 없을 것이라는 가정하에, 혹은 강을 건너 건너편 기슭에 도달할때 까지 멈출 수 없는 긴장감속에 아슬아슬함도 함께 담아 물위를 건널 것이다. 도하중 정밀사격능력을 가져 교전능력을 보유한다.
도입 수량은 1차 양산(2009.11~2011.7), 2차 양산(2011.12~2013.4)으로 240대 이상이 배치됐고 2013년부터 2016년까지 3차 사업으로 160여 대가 생산되어 총 466대가 배치됐다. 2021년 말부터 120여대 규모의 추가 양산 계획이 진행중이지만 모든 기계화보병부대에 배치할 수 없기에 K200 계열의 계속 운용과 K808 차륜형 장갑차로 보완한다. 대당 가격은 38억 원 정도이다.
한편 2012년 10월 국회 국방위에서 주장한 바에 따르면 침수사고로 K-21 장갑차에 부력판, 지지대, 물막이, 완충패드를 덧붙이는 등 설계상의 문제를 미봉책으로 해결했으며 또한 K-21의 무장장치 안에 있는 각종 부품이 제대로 작동하고 있는지를 감지해 주는 근접센서 28개가 장착돼있는데 자주 파손되어 실전에서 K-21이 무용지물이 될 수 있다고 주장했다.
사격통제시스템은 6,000m의 탐지거리와 3,000m의 식별 거리를 가지며, 라만 레이저 거리측정기, IFF와 full-3세대 열영상 기반의 차장 조준경(ICPS)+포수조준경(IGPS)에 차장 조준경 파노라믹 기능과 헌터킬러 기능 등 3세대 전차 이상인 최고 수준의 FCS를 장비했다. 목표물을 설정하면 자동으로 추적하여 교전할 수 있다.
사격통제시스템으로부터 획득한 전장 상황은 차량 간 전술정보 네트워크(Inter Vehicular Tactical Information Network)를 통해 부대 내 차량이 공유하며 또한 해당 정보를 차량 내 15인치 디스플레이를 통해 승차 보병들에게 원활하게 전달해줄 수 있는 전장정보시스템(BMS)이 탑재됐고 통합형 훈련시스템(Embedded Training System)을 통해 차장, 포수, 조종수의 훈련을 지원할 수 있다.
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