1970년대 후반, 스페인과 오스트리아는 각각 M113과 4K 7FA라는 노후화된 장갑차를 운용하고 있었다. 두 나라는 중전차(오스트리아는 Leopard 2A4, 스페인은 AMX-30E, M48, M60, 그리고 1998년에야 Leopard 2A4를 도입)와 함께 기동 작전을 수행하며 보완할 현대적인 장갑차를 필요로 했다.
1982년, 오스트리아 Steyr-Daimler-Puch는 새로운 장갑차 개발에 착수했다. 그들은 그리스, 노르웨이, 스위스와 접촉하여 요구사항을 논의했다. 1985년, 오스트리아 연방군은 Kampfschützenpanzer 90(KSPz 90)이라는 이름의 신형 보병전투차(IFV)에 대한 요구사항을 발표했다. 이를 계기로 슈타이어는 개발을 더욱 진전시켰지만, 오스트리아가 당분간 새로운 IFV를 구매할 의사가 없으며 개발 비용이 슈타이어의 예산을 초과할 것이라는 점이 분명해졌다.
이로 인해 오스트리아 Steyr-Daimler-Puch와 스페인 Santa Bárbara Sistemas가 합병하여 ASCOD(Austrian Spanish Cooperative Development 오스트리아-스페인 협력 개발)가 설립됐다. 얼마 지나지 않아 ASCOD와 그리스의 ELVO(구 Steyr-Hellas)는 공동으로 'Alexandros' 보병전투차(IFV) 개발을 제안했다. 그러나 그리스 정부의 교체와 Alexandros 개발 비용이 그리스에 너무 높다는 점을 인식한 ELVO는 개발 과정에서 철수했다. 하지만 철수하기 전까지 ELVO는 관련 문서와 설계 도면을 그리스에 넘겨주었다. 이후 ELVO는 Kentaurus 보병전투차를 개발했지만, 시제기 한 대만 제작되는 데 그쳤다.

ASCOD는 곧바로 시제차 개발에 착수했다. 차체는 스페인에서, 포탑은 오스트리아에서 제작됐다. 이 포탑은 포르투갈이 운용 중인 오스트리아제 Pandur II 보병전투차에 사용된 SP 30 포탑을 개량한 것이었다. 첫 번째 시제차는 1991년에 공개됐다. 초기 시제차의 무게는 18.8톤이었지만, 개발 과정에서 28.3톤(Pizarro 1단계 전투 중량)까지 증가했다.
1994년 스페인은 추가 시험을 위해 시제기 4대를 주문했고, 1996년에는 144대의 첫 번째 물량을 주문했다. 이 차량들은 Pizarro라는 이름으로 불렸다. 오스트리아는 1999년에 Ulan이라는 이름으로 주문했다. 두 차량은 매우 유사하지만, 울란은 피사로에 비해 몇 가지 주목할 만한 차이점이 있는데, 특히 더 강력한 파워팩과 다른 장갑 구성을 가지고 있다.
이후 Pizarro 장갑차의 2차 생산 물량이 발주됐으며, 첫 번째 Pizarro 2단계 장갑차는 2016년 스페인 육군에 인도됐다. 당초 212대(30mm 기관포를 장착한 보병전투장갑차 VCI/C형과 엔지니어링형 포함)가 주문됐으나, 최종적으로 117대로 축소됐으며, 그중 83대가 VCI/C형이다. 2단계 장갑차는 차체 크기 확대 등 여러 가지 개선 사항을 포함하고 있다. 또한, 측면 스커트가 더욱 직선형으로 디자인되어 쉽게 구별할 수 있다.
2020년 스페인은 Pizarro 2단계 장갑차에 장착할 열화상 카메라가 포함된 신형 주행 카메라 83대를 추가로 도입했다.

Pizarro 장갑차는 강철 장갑을 갖추고 있어 좁은 전면 범위(거리 미상)에서 30mm 철갑탄을 방호한다. 그 외 차체와 포탑은 사방에서 14.5mm 철갑탄을 방호한다. Pizarro 장갑차의 전면 장갑판에는 SABLIR(SBBR 또는 SABBLIR이라고도 함) 반응장갑(ERA)이 장착되어 있다. 이는 블레이저 반응장갑과 유사한 기능을 하며, 제조사에 따르면 화학탄의 관통력을 95%까지 감소시킨다. MILAN 1 대전차 미사일과 106mm 무반동총에 대한 방호력을 갖춘 두 가지 모듈을 포함하여 여러 종류의 모듈이 사용 가능하지만, Pizarro 장갑차에 사용된 특정 모듈에 대한 정보는 찾을 수 없었다. 이 반응장갑은 포탑 전면에도 장착되어 있다. Pizarro 장갑차 2단계에 탑재된 반응장갑은 1단계와 약간 다른 설계이지만, 자세한 내용은 아직 공개되지 않았다.
Pizarro 장갑차는 차체와 포탑 모두에 파편 방지 라이너가 장착되어 있으며, Pizarro 2단계 장갑차에는 MTU MT 199 8V TE20 엔진이 탑재되어 2300rpm에서 725마력의 출력을 내는데, 이는 1단계보다 125마력 향상된 출력이다. 이 엔진은 SAPA SG-850 자동 변속기와 연결되어 총 32단 기어를 제공한다. 전투 중량은 30.92톤(2.6톤 증가)으로, Pizarro 2단계 장갑차의 출력 대 중량비는 23.43hp/t입니다. 최고 속도는 70km/h이며, 정지 상태에서 60km/h까지 가속하는 데 30초가 소요된다.
Pizarro 2단계 장갑차에는 포탑 바스켓이 추가되는 등의 추가적인 업그레이드가 포함되어 있다.
주무장은 30mm 마우저 MK30-2 기관포를 장착하여 분당 200발을 사격한다.










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